Es bastante sencillo. Luego de que hayas descargado tu imagen ISO preferida (dependiendo de la arquitectura de tu procesador), utiliza una Terminal de Root (Aplicaciones > Accesorios > Terminal de Root) para ejecutar el siguiente comando:

dd if=[imagen] of=[dispositivo]

en donde imagen es la ruta completa a la imagen ISO que deseas grabar y dispositivo la ruta completa hacia el pendrive, por ejemplo:

dd if=/home/huntingbears/Descargas/debian-testing-i386-businesscard.iso of=/dev/sdb

¿No sabes cuál es la ruta completa a tu pendrive? Acá te enseño.